|
Conference publicationsAbstractsXIX conferenceRobust characteristics of the mathematical model of the dynamics of the underwater vehicleRussia, 353918, Novorossiysk, Lenin prospect, 93 1 pp. (accepted)При дистанционном управлении движением плохообтекаемого подводного аппарата одной из главных является задача устойчивого движения в выбранном направлении движения. Как правило, такие аппараты имеют систему движителей обеспечивающих маневрирование в горизонтальной плоскости (движение вперед-назад, движение лагом (вправо-влево), разворот), а также вертикальное перемещение и наклоны к оси z. Отдельного внимания при обеспечении устойчивости заслуживают операции с манипулятором, моменты стыковки-расстыковки. При моделировании движения подводного аппарата, как правило, отдельно рассматривают [1]: Уравнение для скорости хода, например: Линейные уравнения движения в вертикальной плоскости, например:
Линейные уравнения бокового движения, например:
Где , , , -числа; , - вещественные интервалы в ур. движения. Современный подход [2] решения задачи анализа устойчивости таких моделей предполагает учет неопределенности в пространстве коэффициентов характеристических полиномов систем (для нелинейных систем после линеаризации). Причем, очевидно ограничения на коэффициенты носят интервальный характер. Получим интервальный полином вида: .
Литература 1. Веремей Е.И., Корчанов В.М., Коровкин М.В., Погожев С.В. Компьютерное моделирование систем управления движением морских подвижных объектов. – СПб.: НИИ Химии СПбГУ, 2002. – 370 с. 2. Дикусар В.В., Зеленков Г.А., Зубов Н.В. Методы анализа робастной устойчивости и неустойчивости. М.: ВЦ РАН, 2007. – 234 c.
|
