|
Архив публикацийТезисыXXII-ая конференцияРазработка информационной системы беспилотного летательного аппарата для мониторинга городской и природной средыРазработка информационной системы беспилотного летательного аппарата для мониторинга городской и природной среды 1 стр. (принято к публикации)В настоящее время беспилотные летательные аппараты начинают приобретать все большую и большую популярность. Относительно недорогие и не требующие трудоемкого технического обслуживания, они незаменимы в таких сферах, как мониторинг городской среды, оптимизация дорожного движения, наблюдение за лесными массивами с целью защиты от пожаров, памятниками истории и культуры, имеющими большую высоту, газопроводами и другими промышленными объектами, картография. Особое распространение в настоящее время получили мультироторные летательные аппараты (МРЛА). Основными проблемами, возникающими при разработке летательных аппаратов такого типа, являются: – недоступность надлежащего математического и программного обеспечения, позволяющего осуществлять расчеты технических характеристик в соответствии с заданными исходными данными, параметрами окружающей среды и спецификой выполняемых задач; – отсутствие информационных систем, позволяющих осуществлять оптимальное решение задач маршрутизации, взаимодействия нескольких аппаратов с возможным обменом данными; оптимизацию работы аппаратов в группе; – недостаточная разработанность информационных систем, направленных на реализацию оптимальных решений в качестве управляющих воздействий. В настоящее время разработано большое количество различных моделей МРЛА, однако, расчетные зависимости для проектирования, оптимизации и маршрутизации практически отсутствуют, т.е. в каждом случае инженеры и проектировщики прибегают к опыту и интуиции, действуют методом проб и ошибок, что делает такой процесс плохо формализуемым и затратным. Целью данной работы является разработка математических основ построения и оптимизации МРЛА, а также алгоритмов решения основных задач маршрутизации МРЛА. В процессе исследования, были сформулированы основные математические модели для инженерных расчетов[1] и предложены алгоритмы решения задач маршрутизации, такие как трехмерная задача коммивояжера, задача расчета циклограммы работы нескольких аппаратов и их работа в группе «стае», когда один из МРЛА выполняет роль супервайзера. Решение данных задач позволит упростить работу с беспилотными летательными аппаратами мультироторного типа. Литература 1. Арзамасцев А.А., Крючков А.А. Математические модели для инженерных расчетов летательных аппаратов мультироторного типа (часть 1) // Вестник ТГУ том 19, выпуск 6, 2014. Стр. 1770-1776. |
